Quadcopter(드론) pwm 시뮬레이션 결과

• 수행 기간 - 2015.12.28 ~ 2016.01.28
  
• 사용된 도구 및 자재 
1. mcu - at91sam7s256
2. 센서 - MPU9250 (가속도계, 자이로, 지자기계 등이 통합된 센서)
3. 컴파일러 - IAR workbench 
4. UI - 소스 (https://code.google.com/archive/p/artificialhorizon-ah-3/)를 사용

• 결과
1. Roll 및 Pitch 데이타 출력
2. PWM 신호 출력 (LED 세기로 표현)
3. Kalman 필터를 적용하여 Roll 및 Pitch의 추정값 획득

• 미완료 부분
1. PID 또는 다른 제어기를 사용한 모터 제어
2. 기체의 호버링

A. 초기 세팅 이미지

B. 하드웨어 재세팅 이미지 (MPU9250 분리)

C. 시뮬레이션 동영상

• 좌 - Kalman 필터 출력 데이타
• 우 - RAW 데이타 

D. 센서 변화에 따른 PWM 신호에 의한 LED 동작