[쿼드콥터] __ 무선통신을 통한 센서값 전송 시연 동영상 및 사진 [MFC_ 시연]

nRF24l01(Varram 안테나나\)을 통하여 무선통신으로 전송후,
가속도 센서에서 측정한 Roll, Pitch 값과 칼만 필터를 통한 Roll, Pitch 값 및 지자기 방위각을
MFC에서  시뮬레이션으로 표현 하였습니다.

<가속도 센서>

<2축 자이로센서>__ Z축을 Y축으로 사용하기위해 90도 세웠습니다.

<전체 회로>__PWM출력을 위한 포트와 전원공급을 위한 회로 미구성.

<01월 14일 진행상황>
--나침반 생략--


빨간 => 칼만 적용
파랑 => 가속도 센서를 통한 값.

드리프트 운동에 의해서 가속도센서는 이상한(?) 값을 반영합니다.
그러나 칼만 적용후 안정적(?)인 기울기값을 나타냅니다.

그러나 칼만 값이 조금 늦게 변화하는데, 초기화시 값을 변경하면 속도는 개선되나 보정이 덜되는(즉 가속도값에 근접) 경우가 발생하고,
초기값을 낮추면 속도는 감소하나 보정은 잘되었습니다.

시연동영상은 칼만 적용이 잘되나안되나를 확인하기위해  하였으므로 속도가 조금 느립니다.

ㅎㄷㄷㄷ 맞는건지....^^;
 
http://www.youtube.com/watch?v=Y3TzhXYF0Lg
<object width="425" height="344"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/Y3TzhXYF0Lg&hl=ko_KR&fs=1&"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/Y3TzhXYF0Lg&hl=ko_KR&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="425" height="344"></embed></object>