20140717일일보고서 문대영

 

TRIGGER함수

 

void Ultar_TRIGGER(void)
{
//발생하는 시간을 줄이기 위해  활성화를 먼저 한다.
  volatile unsigned int uiCnt;

  //인터럽트 활성화
  *AT91C_PIOA_IER = PIN_ECHO;
  //해당 핀 인터럽트 활성화
  *AT91C_AIC_IECR = (1<<AT91C_ID_PIOA);
  //AIC 인터럽트 활성화

  //트리거 발생 
  *AT91C_TC1_CCR = AT91C_TC_SWTRG;
  
  //TRI_PORT = TRI_L;
  *AT91C_PIOA_CODR = PIN_TRG;
  DELAY(60000);

  //TRI_PORT = TRI_H;
  *AT91C_PIOA_SODR = PIN_TRG;
  DELAY(60000);  

  //TRI_PORT = TRI_L;
  *AT91C_PIOA_CODR = PIN_TRG;
  
}

 

 

 

echo_handler의 취약점
처음 초음파가 발생했을 때는 문제없이 작동하여  측정

두번째 초음파가 발생했을 때는 문제없이 작동하기 위해서는 타이머를 멈추거나 상승엣지를

만들어 주어야 한다.

 

위의 내용을 보완하고자 현재 상태를 알 수 있게 상태를 저장 할 변수를 만들고

초음파에 의해 나온 거리를 저장 할 변수를 만든다.

 

echo_handler함수

 

void Echo_Handler(void)
{
  static volatile unsigned int uiStatus;
  static volatile unsigned int uiMode = MODE_POSITIVE;
  uiStatus = *AT91C_PIOA_ISR;
  //발생한 인터럽트 신호를 변수에 저장

  if(0!=(uiStatus&PIN_ECHO))
  {
    if(MODE_POSITIVE == uiMode)
    {
      uicm = 0;
      AT91C_AIC_SMR[AT91C_ID_PIOA] =AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_NEGATIVE_EDGE |AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST;
      //하강엣지 , 우선순위(낮은순위)
      uiMode = MODE_NEGATIVE;    
    }
    else
    {
      uiDist = uicm;
      uiMode = MODE_POSITIVE;
    }
  }  
  
  uiStatus = *AT91C_PIOA_ISR;
  //처리하는 동안 중간에 인터럽트 신호가 발생할 수 있기 때문에 0으로 초기화
  *AT91C_AIC_EOICR = 0;
}

 

 

결과