초음파센서 소스 - 석주원

unsigned char *ULTRA_run() {   static unsigned char ucDist[] = "---cm";   uiState = 1;   uiTic = 0;      // 거리를 시간으로 잰다   uiDist = 0;   TRG_pulse();   while (0 ==((AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDSR) & (1 << ECHO_PIN)));  // PIN상태 레지스터->echo핀 상승엣지발견   /* 타이머 카운터 활성화 */   AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN;  // Timer Clock Enable   AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG;  // Software Trigger Command:                         // the counter is reset and the clock is started      /* 인터럽트 켜줌 */   AT91C_BASE_PIOA->PIO_IER = 1 << ECHO_PIN;    // 15번핀 interrupt enable     AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 1 << AT91C_ID_PIOA;  // Interrupt Enable Command Register   uiState = 1;    // 인터럽트가 중간에 호출되므로 다시 1로 세팅해줘야함   // 하강엣지가 검출되면 루프 종료(인터럽트 서비스 루틴 ULTRA_Handler()에서 종료)   while(uiState == 1);   /* 타이머 & 외부 인터럽트 비활성화 */   UTIMER_init();   ECHO_init();      /* 백자리부터 추출해서 문자열에 삽입 */   ucDist[0] = ((uiDist%1000)/100)+'0';   ucDist[1] = ((uiDist%100)/10)+'0';   ucDist[2] = (uiDist%10)+'0';      return ucDist; } void ECHO_init() {   AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_PIOA;    // PIOA에 전원공급   AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODR = 1 << ECHO_PIN;    // PIO 15번 출력 차단 output disable   AT91C_BASE_PIOA->PIO_PER = 1 << ECHO_PIN;    // PIO 15번 Enable Register   AT91C_BASE_PIOA->PIO_IDR = 1 << ECHO_PIN;    // 15번핀 interrupt 끄기   AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 1 << AT91C_ID_PIOA;  // Interrupt Disable Command Register   AT91C_BASE_PIOA->PIO_PPUDR = 1 << ECHO_PIN;    // 풀업저항 OFF : Pin을 Low상태로 유지   // AIC Source Vector Register : interrupt 처리 함수 주소 저장   AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_PIOA] = (unsigned int)ULTRA_Handler;                       // 배열의 인덱스 처럼 사용(AIC_SVR을 주소로 define)                       //(타이머 카운터0번(12)을 인덱스로 이용)                        // 인터럽트가 걸리면 Timer_Handler로 이동(PC의 이 주소 대입)   // Source Mode Register - 우선순위 0으로 설정(최하)|하강 엣지(EXTERNAL:누를 때 입력)   AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_PIOA] = (AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST)                     |(AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_NEGATIVE_EDGE);   // PIOA의 인터럽트 CLEAR (0으로): 인터럽트 지워줌 P.165   AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 1 << AT91C_ID_PIOA;   AT91C_BASE_PIOA->PIO_IFER = 1 << ECHO_PIN;  // IO의 핀에 글리치 필터 활성화   AT91C_BASE_AIC->AIC_ISCR = 1 << AT91C_ID_PIOA;    // 다시 AIC EDGE DETECTER ON } int main() {   ......   while(1)   {     for (uiCnt = 0; uiCnt < 1000000; uiCnt++);     LCD_cmd_write(0x80);  // Set DD Ram Address 0x00 : LCD커서 맨 앞으로     LCD_string(ULTRA_run());   }   ......   return 0; } 석주원_ultra.zip