코스웨어/15년 스마트컨트롤러
Quadcopter(드론) pwm 시뮬레이션 결과
알 수 없는 사용자
2016. 2. 10. 17:49
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- 수행 기간 - 2015.12.28 ~ 2016.01.28
- 사용된 도구 및 자재
- mcu - at91sam7s256
- 센서 - MPU9250 (가속도계, 자이로, 지자기계 등이 통합된 센서)
- 컴파일러 - IAR workbench
- UI - 소스 (https://code.google.com/archive/p/artificialhorizon-ah-3/)를 사용
- 결과
- Roll 및 Pitch 데이타 출력
- PWM 신호 출력 (LED 세기로 표현)
- Kalman 필터를 적용하여 Roll 및 Pitch의 추정값 획득
- 미완료 부분
- PID 또는 다른 제어기를 사용한 모터 제어
- 기체의 호버링
A. 초기 세팅 이미지
B. 하드웨어 재세팅 이미지 (MPU9250 분리)
C. 시뮬레이션 동영상
- 좌 - Kalman 필터 출력 데이타
- 우 - RAW 데이타
D. 센서 변화에 따른 PWM 신호에 의한 LED 동작
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