[쿼드콥터]__자세제어에 필요한 칼만필터 자료.-링크-

무작정 '만들어보자! 할수 있다!' 라는 생각으로 삽질의 고수가 되어버리면서 느낀 점과
몇몇 자료들을 소개할까합니다.

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1. 자이로 센서는 각속도를 출력함으로 적당한 시간(dt)를 구해서 적분하면 회전각을 구할수 있다.
  (누적필요함)
=> 소스 구하기도 힘들고 출력도 제대로 안되서 애좀 태웠습니다.

2. 가속도센서는 3축의 가속도를 출력함으로(중력작용됨),
   atan공식을 사용하여 대략 정확한 값을 출력할수 있다.(정적상태)
=> 마찬가지입니다. math.h.를 include하여 사용할려고 했으나 오류발생..ㄷㄷㄷㄷ
    해결못하고 함수를 긁어와서 우짜둥둥 구현하였습니다...

문제점

- 자이로센서는 누적함으로서 발생하는 누적오차가 발생한다.
- 가속도센서는 드리프트운동(기울어지지는 않았으나 좌우 흔들림운동)에 따른  가속도가 발생하여,
  atan을 통해 나오는 기울기는  마치 축이 기울어져 있는것처럼 인식하게된다.
=> 실험시에 좌우 흔들림이 없이 기울기만 변화시켰기때문에 잘되는것 처럼 보였으나,
    평평한 책상위에서  좌우 움직임을 주면 그 값이 마구 튀는것을 보았습니다.

따라서 이러한 문제점을 보완하기 위해 칼만 필터를 사용하게 되고
그 출력값은 어느정도 보정이 되어 안정적으로 사용이 가능합니다.....


칼만 필터에 대한 소개글 과 예제 소스를 첨부합니다..
 

source.zip

간단한_자이로_가속도계_혼합_칼만필터_알고.pdf

외국인이 작성한 소스에 자세한 설명을 해주셨습니다..
진행하면서 안되는 부분이 많았는데, 구조체 초기화라던지, 칼만필터 초기값이라던지..

반복실험을 통해 적정값을 도출하였습니다만, 어렵네요...이론으로는 이해불가..GG..


다음은 쿼드 제작을 위한 자료가 많은 카페를 소개합니다.
네이버 - 당근이 http://cafe.naver.com/carroty
            쿼드콥터 자작카페 http://cafe.naver.com/kbsoft
            센서관련 http://cafe.naver.com/imulab