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2개의 모터로 평형 자세제어를 해야되나,
일단 1개의 모터로 어느정도의 추력이 발생하나 테스트를 해보았습니다.
PID제어는 하지 못했으며, 일단 추력에 대한 테스트가 중점이었습니다.
'모터 추력(PWM) = 사용자가 원하는 힘+ 각도' 를 대입하여 실험하였습니다.
아래 사진과같이 1개의 구조로 모형을 간단히 구성하였습니다.
무선 통신과 관련하여 오류가 발생하게 되었습니다.
변속기 연결시 무선통신이 안되는 오류가 발생하며, 변속기 제거 후 다시 시도하면 될때도 있고 안될때도 있습니다.
원인은 분석중입니다.
아래는 시험 동영상입니다.
p.s 아~ 안습...ㄷㄷㄷ
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